Mathématiques pour le pilotage d'un robot hexapode
Le but est de définir par le calcul la valeur des angles à donner au trois articulations d'une patte pour que l'extrémité de celle-ci atteigne la position voulue (définie par ses coordonnées X, Y et Z).On en déduira finalement les commandes à envoyer aux trois servos de la patte.
Il existe plusieurs méthodes mathématiques permettant de calculer les angles en fonction d'une position (trigonométrie, calcul matriciel, quaternions...). Nous avons choisi la méthode pûrement trigonométrique pour ce tutorial.
Cette méthode n'est pas la mieux adaptée en terme de performance, mais c'est de loin la méthode la plus abordable d'un point de vue intellectuel.
Tutorial de résolution trigonométrique
Voir la version pdfMise en oeuvre
Nous mettons à votre disposition une librairie dynamique codée en langage C reprenant l'ensemble des méthodes introduites dans le tutorial, ainsi qu'une interface graphique codée en langage C#.Archive des projets VisualStudio