Carte de commande pour hexapode
MainBoard V1.0 Bluetooth
Présentation
La carte MainBoard est conçue pour s'intégrer parfaitement au kit Micro-Base.Cependant, ses dimensions modestes et son étage de régulation de tension intégré en font une excellente candidate pour tout autre projet nécessitant le pilotage d'un grand nombre de servos.
Un microcontrôleur Microchip Pic 18F452 40MHz gère la position des servos en fonction des informations reçues sur son port série.
Le système peut être utilisé de deux manières:
- Piloté à distance à l'aide d'un PC par l'intermédiaire de la liaison Bluetooth.
- En mode "autonome" en remplaçant le module de communication par une carte microcontrôleur disposant d'une liaison série.
Documentation MainBoard v1.0
Caractéristiques fonctionnelles
Gestion de 21 servos.Source d'alimentation unique.
Trois régulateurs intégrés (5V puissance, 5V logique et 3.3V logique).
Code embarqué modifiable par la liaison série (bootloader).
Interface Microchip ICD.
Caractéristiques électriques
Tension d'alimentation : 6.5V min.Sortie 5V puissance : 7.5A max.
Sortie 5V logique : 500mA max.
Sortie 3.3V logique : 250mA max.
PCB
Carte double face,vernie, trous métallisés.Schéma et PCB au format Target 3001
Application embarquée
L'application a été développée en langage assembleur. Le code source est mis à disposition sous les termes de la licence Open Source.Archive du projet MPLAB
Module de communication Bluetooth PC
Le module Bluetooth remplace avantageusement le module XBee pour un pilotage à moyenne portée.- Utilisation simple, quatre connections nécessaires : GND, +3.3V, TX et RX.
- Antenne intégrée, pour une portée d'une dizaine de mètres.
- Communication avec les périphériques Bluetooth utilisant les drivers Windows standard.
- Port série automatiquement créé sur le PC lors de la détection du module.
- 50% d'économie par rapport à une solution XBee.
Documentation module Bluetooth
Logiciel PC
Le logiciel PC comprend deux parties :- Une librairie dynamique (Microbase_lib.dll) écrite en langage C regroupant l'ensemble des méthodes décrites dans la partie théorique.
- Une interface graphique de commande (Microbase.exe) écrite en langage C# permettant d'exploiter les différentes méthodes de la dll (marcher, tourner, incliner....).
Le framework DotNet doit être installé sur la machine exécutant l'application Microbase.exe.
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